双足人形机器人是一种模仿人类运动方式的机器人，能够实现行走、跑步、跳跃、避障、爬楼等动作。该双足人形机器人在负重能力、行走稳定性、能源效率和环境适应性等方面具有明显优势，其采用独特步态控制方法，不同位置姿态和不同步态调整过程中膝关键刚度可以改变，从而可以改变步行过程中不同姿态位置机构的受力状况。该机器人可以根据所携带重量来计算出膝关节受力状况，从而可以改变膝关节刚度以适应复杂地形环境。因此，在复杂环境中或不同姿态下实现膝关节刚度可变、自适应步态控制，负重力强，安全稳定。